Los artrópodos aparecieron en el mar hace más de 540 MA. Hay cuatro grandes grupos de especies vivas: quelicerados, miriápodos, crustáceos y hexápodos. Las relaciones de parentesco entre estos grupos son tema de debate.
Por ejemplo, la suposición común de que los hexápodos y los miriápodos están estrechamente emparentados ha sido puesta en duda por estudios recientes, que sugieren que los hexápodos están más emparentados con los crustáceos.
